В русских летописях Елатьма впервые упоминается в договорной грамоте между Дмитрием Донским и Олегом Рязанским 1381 года, когда Московское княжество купило Елатьму у мещерского князя Александра Уковича. По приданию, когда-то на месте поселка   стоял   громадный лес, в   котором росли одни ели. Отсюда и пошло название Елатьма (елей тьма). По другой легенде, лес был настолько густой, что внизу, под елями, всегда стояла темень, темнота, тьма. По третьей, пожалуй, самой распространенной легенде, в здешних местах жила некогда мещерская княгиня Елатома.

На сегодняшний день существует три версии перевода слова Елатьма: «сожженный, выжженный», «место обжитое, жилое», «бойкое место».

Поэты и писатели Г. И. Грязнов, Т. З. Куприна и член Союза писателей СССР и России Г. Д. Рыженков прославляли своими произведениями красоту Елатьмы и благие дела ее жителей.